Le 25 juin 1477, sur les communes actuelles de Pin et d'Émagny, une bataille décisive a opposé deux forces : les troupes royales françaises menées par Georges de La Trémoille contre les rebelles du comté de Bourgogne dirigés par Hugues de Chalon. L'enjeu était clair : la soumission à Louis XI ou la rébellion. Au cœur de la guerre de Succession de Bourgogne, ce combat reflétait les tensions qui déchiraient la fin du Moyen Âge, quand les grands fiefs refusaient encore de plier face au pouvoir royal. Un moment charnière où se jouait l'avenir politique de la France.